気が変わって、サーボコントローラをFPGAで・・・　とい計画は保留して、半年前のstm32の基板を引っ張り出して改修を始めるｗ　（６月迄に動かしたくなったから）
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それより、現状、画像処理用マイコンで行動制御もしているので、行動制御（というより姿勢制御）用マイコンを分離したいけど・・・　やっぱ９月かなｗ