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加速度、ジャイロセンサとしてbmx055をi2cで使っている、

この処理をサーボコントローラとして使ってるstm32で行うと、処理が間に合わなくなる。
上位システムのjetson nanoで行うと、システムのサイクルタイムが長くなってしまいモーションの継ぎ目がぎこちない。
bmx055のi2cは重たいらしい・・・

ということで、bmx055からデータを抜くためだけに、arduino pro mini互換機を積んでいるｗ　これが結構嵩張るので収納場所に苦慮していた。

そこで、小型で安価なxiaoに変更してみることに・・・
xiaoの開発ライブラリをarduino ideに入れて書き込むだけで、置き換え完了してしまった。（実際には3.3V仕様に設定変更が必要）
さすが、ardiuno