�禺画像]
今年は投げロボ製作で明けました。
とりあえず、リアクションホイールで姿勢制御のデータ取りが目標です。ホイール部は完成して、いざ制御！と思ったのだけど、出来合いのパーツだけでは全然上手く動きません(^^;)　姿勢制御装置はマイコンで組むことになりました。
むかーし、俺サーボを作ろうと試作した基板をひっぱりだしてきて、モーターの制御プログラムを書いてます。

RCB-1HVを引っ張り出してきたり、買い忘れたICS-PCインターフェースを自作したり、新品サーボを解体したり、結構濃厚な２日間でしたが、半分無駄になってしまった・・・

1/3　テストプログラムは完成、しかしＣＰＵが壊れまくって在庫無し(^^;)　実験継続不可で実験は一時中断。明日からは「わんだほー」へシフトするので再開は、その後になりそう。この時期超多忙なので完成はあやうそう(^^;)　せめて、姿勢制御の確認までできてれば望みもあったろうに・・・　「わんだほー」も、それほど気合が入っているわけではないので、何もかも皆、中途半端だな(^^;)

1/3深夜　気になって文献検索。モーターのノイズでマイコンって安易に壊れたっけ？　市販サーボとか調べても、それほどの保護回路は付いていない模様。現在使用しているモーターが粗悪（粗暴？）なのかな？