モーションの移植も、ほぼ完了です。
脚のヨー軸サーボを保持させるだけで、古いモーションのままでも歩けますが、やや不安定な感じがします。横歩きはset1で行えば（狭い我が家では）直進性には問題はなさそうです。
脚のヨー軸サーボを生かしたモーションとしては、局地旋回を組んでみましたが、すり足旋回より、やや早い程度の旋回が簡単にできました。脚が動く角度がｒｓｖ３と同様なので、旋回軸だけの旋回速度も同じくらいなのかな？　といった感じです。
スラロームも少しトライしてみましたが、こっちは上手く曲がりません。これもｒｓｖ３同様です。もうちょっと実験してみないと駄目かな？