素体kunは腕構造を変更してしまったので、起き上がりモーションはサンプルモーションが使えない（たぶん）。今日は、起き上がりモーションを作ってみることにした。
まずが仰向け姿勢から・・・　腕が長すぎると、寝そべった状態から腕を使った起き上がりがやりにくい(^^;)　それに肩の回転方向も起き上がりには向かない。しかし、足首だけのトルクでひょいと体を起すことができ、なんとか起き上がれた。
次はうつ伏せ姿勢から・・・　同様に腕が長すぎると、というのもあるが、回転方向が悪すぎる！　以前、rsv1でも向きが悪くて、腕の取り付け方向を変更した経緯がある。そこで、うでの向きを変更する。今度は、中腰まで行くのだが腕の長さが２〜３ｃｍ足らずに足裏が接地しない。どうも、KHR2は体が硬すぎる（自由度が少なすぎる）ようだ！　やっぱり脚形状が悪いんだろうな〜　反動を使った動的なモーションなら誤魔化しがききそうだけど、また明日。